Hradní komplex Mir nás přenese do dávných dob rytířů Velkoknížectví litevského. Pojem Litva se dříve vztahoval k mnohem širšímu území, kromě dnešní Litvy zahrnoval především území současného Běloruska a jako Litvíni byli označováni předkové Bělorusů. Z tohoto období se v Bělorusku dodnes zachovala řada hradů a zámků, z nichž nejznámější a nejlépe dochovaný je právě Mir.
Pozdně gotický hrad z cihel a kamene byl vybudován na místě původní dřevěné tvrze na počátku 16. století na příkaz dvorního maršála Jurije Iljiniče. Byla vztyčena čtvercová hradba opevněná pěti mohutnými obrannými věžemi – v každém rohu a nad hlavní branou. V roce 1569 se hrad stává majetkem mocného šlechtického rodu Radziwillů.
Za svou historii byl hrad svědkem mnoha bojů, nepřátelskými vojsky byl několikrát dobyt a poškozen. Poprvé ho zpustošili ukrajinští kozáci bojující po boku Moskvy v roce 1654, další ránu Miru zasadili Švédové, kteří ho v době Severní války na začátku 18. století dobyli a vypálili. Mir byl však opraven a přestavěn v barokním stylu a získal tak podobu přepychového šlechtického sídla.
Přesto byl už v 19. století opuštěn a začal chátrat. Jeho majiteli se stali Witgensteinové, na sklonku 19. století získal hrad kníže Svjatopolk-Mirski, který pod hradbami založil rybník a anglický park, jež dodnes doplňují malebnou scenerii Miru. Začal zde také budovat nový cihlový palác, který však záhy vyhořel. Z počátku 20. století se dochovala ještě secesní kaple, jež je rodinnou hrobkou Svjatopolk-Mirských.
V době německé okupace byl v Miru zřízen koncentrační tábor pro běloruské Židy. Po válce v něm nalezli přístřeší lidé, kteří přišli o svůj domov. Od 90. let prochází celý hradní komplex rozsáhlou rekonstrukcí, v části jeho interiéru bylo zřízeno historicko-archeologické muzeum. V roce 2000 byl Mir zapsán do Seznamu památek světového kulturního a přírodního dědictví UNESCO.